轺车也是一种轻便快速的小马车。（图3）《释名?释车》说：“轺，遥也，遥远也，四向远望之车。”其形制渊源于战车。汉初时轺车还是立乘，后来改为坐乘，一车可乘坐二人，御者居右，官吏居左，因车四面空敞，就是坐在车内也可以随意极目远眺。轺车一般系驾一马，但也有驾二马的。因轺车结构简单，快马轻车，因此为一般小吏出外办理公事或邮驿传递公文时乘坐的马车。
施轓车是由轺车发展来的一车，所谓“施轓”，即在车舆两侧（即輢）加置长条形板状物，“板”的上沿向外翻折。这种呈板状物的“轓”，用竹席或皮革制成，附加在舆两侧以遮挡车轮卷起的尘泥，因此“轓”又有“屏泥”、“车耳”之称。施轓车是中、高级官吏出行时坐乘的轻快主车。为体现等级差别，当时规定六百石至一千石的官吏，只准“朱左轓”，即将左边车轓髹以红色。二千石的官吏方允许“朱其两轓”。车前多驾二马。
轩车是汉代供三公和列侯乘坐的轻便马车。车舆两侧用漆或加皮饰的席子作障蔽。据sd沂南出土画像石中的轩车形象，可知轩车的形制与双辕轺车近似，只是舆两侧的障蔽高大，人坐在车中，只能望见前后的景物，而两旁却因遮挡，不能外窥。
軿车一种带帷幔的篷车。双辕单马，方形车舆，四面施以帷幔，成“四面屏蔽”状。车盖硕大，且四边稍稍上卷，呈盔帽形顶。车门改在前面，舆内仅容一人，御者坐在车舆前的轼板上。軿车是妇女乘坐的车。
辎车也是一种双曲辕驾单马的带篷车，其形制和軿车基本相同，略有不同的是车门设在车舆后面，车辕较长，直伸到车舆后边，以供乘者上下时蹬踏之用。它是一种适于长途旅行乘坐的车，既可载行李，夜间又可卧息车中。一般辎车和軿车可并称“辎軿”。辎、軿车在汉代都是极为舒适而又装饰华丽的高级马车，专供贵族妇女乘坐。
车是普通的载重货车，也可坐人。（图4）其形制与驾牛的大车基本一致，但挽车的牲畜却是马。它和牛车同属一类，官吏车马出行时，从其后作为行李车，所以在马车中，这种车是比较简陋的。车的模型或形象图，在考古资料中常有发现。东汉墓中出土了一辆铜车模型。(12)其形制更接近牛车。这种车大量为当时地主、商人所用。
栈车栈，又写作轏，是以竹木条编舆的篷车。《说文?木部》载：“栈，棚也，竹木之车曰栈。”这种车的形制是车舆较长，其上为卷篷（蔑席），前后无挡，双直辕，驾一马，既载人又拉货，为民间运货载人之车。
汉代马车的种类复杂、名目繁多，除上述几种车外，见于记载的还有皇帝乘坐的玉辂、皇太子与诸侯王乘坐的王青盖车、皇帝亲耕时乘坐的耕车、仪仗中载乐队用的“鼓吹车”、“金钲车”、乐舞百戏中的“戏车”、行猎用的“猎车”、丧葬用的“辒辌车”、载猛兽或犯人的“槛车”等等。尽管类型众多、名称各异，但如果就乘者的姿势而言，还可以把所有的车分为站乘的高车、坐乘的安车两大类。西汉初，乘车时还讲究扶轼俯首之礼，保持端正的姿容，因此多立乘高车。至西汉中期后，统治者讲究舒适、享受，坐乘安车才渐成风习。东汉以后，就无车不坐乘了。由于当时“贵者乘车，贱者徒行”，所以出门乘车与否标志着人的身份的尊卑。而乘何种车，有多少导从车及骑吏，又是乘车者官位大小的象征。汉代的车舆制度始创于汉景帝中元六年（前144年），以后继位的皇帝又都陆续增补修定，于是形成了一套完整而又复杂的乘车制度。如上所述，不同等级的官吏都有相应的乘车。这些车虽名称不同，但实际上形制基本相似，有差别的只是构件的质地（金、银、铜等）、车马饰的图案（龙、凤、虎、豹等）、车盖的大小和用料（布、缯等）、车篷的形状、用料以及驾车的马数量的不同而已。另外，除大小贵族和官吏本人乘坐的主车外，还规定了导从车和骑吏的数量。如三百石以上的官吏，前有三辆导车，后有两辆从车。三公以下至二千石，骑吏四人；千石以下至三百石二人；骑吏皆骑马、带剑持棨戟为前列开道。总之，乘坚策肥，前呼后拥，是贵族官吏们表现其地位和权势的绝好机会。所以，车马出行成了统治者生活中的一个重要内容。在已发掘的汉代画像石墓内多有反映车骑出行的石刻画，史书中也不乏类似的记载。汉代交通发达，除乘人的马车以外，载货运输的牛车数量也大量增加。牛车自古就有，因牛能负重但速度慢，所以牛车多用以载物。因其车厢宽大，又称大车、方厢车。牛车最初是商贾们用来载货贩运的运输车。古代中国历来以农业为立国之本，因此自古重农轻商，商人虽富，但在政治上却无任何地位，被划归为“庶民”、“小人”之列。在崇尚马车、以马车明尊卑的时代，乘牛车被视为是件“卑贱”的事。所以，大小奴隶主贵族死后，随葬品只用马车，而绝对不用牛车。至今考古发掘中尚未发现有随葬的牛车坑，大概正是这个缘故吧。这种重马车、轻牛车之风至秦汉犹存。因此，汉初“将相或乘牛车”（《汉书?食货志》）一事，被史学家认为是一种反常现象而载入史册。汉代车舆制度
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